水中ロボット：ボルボット

前回の投稿から1ヶ月以上開けましたが、決して遊んでいたわけではありません。
ロボット作ったりアンプ作ったり忙しかったのです。　←俗にこれを遊びと言います。

今回は水中実験に成功したブラシレスモータを積んだロボットを紹介します。
と、いっても私は電装担当なので機構系の説明は適当です。すみません。

名前は『ボルボット』
由来「ボール型ロボット」→略して「ボルボット」
深い意味はありません


スペック
大きさ　　 ：直径30ｃｍの球+α
重量　　　 ：約8kg
MPU　　　 ：ATmega644p
バッテリー：完全密封鉛蓄電池 12V８Aｈ
出来るコト：水中で動きまわる。以上！
センサ　   ：加速度センサ、ジャイロセンサ
（積んでるだけ～）


＜特徴とか＞

• 球体なので水の抵抗が少ない（と、思う・・・）
• 平面移動用に2個、上下移動用に2個。あわせて4つのブラシレスモータを搭載
• ブラシレスモータの正逆転が切り替え可能
• 有線にて操作
• 全面がアクリルのため中が見える

＜構造＞


中層に1枚のアクリル板があり、そこにモータ、バッテリ、などを取り付けています

そこにフランジ付きのアクリル半球を上下から２つ挟んで球にしています

フランジとアクリル板の間にはゴム板を切り抜いて作った自作Oリングをはさんでいます

さらにそれらをアクリルの円盤で挟み込みます
円盤にはネジ穴があり、挟み込んだあとにネジを閉めて密閉します


さらにさらにゴムとアクリルの間にグリスを塗ると完璧に防水できます。
水深3メートルくらいまでなら余裕で・・・

ブラシレスモータの取り付けはこんな感じ
『ブラシレスモーターを水中に入れてみた 』で出てきた激安モータですｗ

＜システム＞

リモコン操作なのでシステムは単純です
3軸の加速度センサとジャイロセンサを積んでいますが、積んでいるだけで使ってません




構成はこんな感じ
コアのATmega644Pをarduino ISPでarduino化してます

リモコンに加速度センサと可変抵抗を積んでおり、某Willリモコンのように傾きに応じてロボットを操作します

可変抵抗はモータの回転速度のリミッターを調整するのに使います
（リミッター解除！とか出来ますが多分アンプが焼けます）

通信は有線ですがケーブルが10ｍなので、念のためTTLをADM3202ANを使ってCMOSレベルに上げてから送ってます

（クリックで拡大）



そして、今回の目玉がこちら！

見た目はリレーがたくさん乗ったただの基板ですが・・・

その能力はなんと！『ブラシレスモータの逆回転』を可能にします

ブラシレスには電源コードが３本あり、逆回転させたいときはこのうち２本を入れ替えろ。と、どこかのサイトで見たので、リレーとマイコンを組み合わせて無理やり実現させました








いちおう回路図らしきものを

これをアンプとモーターの間に挟むだけの簡単なお仕事

最後にコントローラらしきものを
そう、これがコントローラです。

ブレッドボードそのまま
プロトタイピング感がたまらない！
使いにくい！

ではまた！